Übersicht: alle Semester Sommersemester 2006

Seminar Diskrete Optimierung (A) [A] n.Vereinb. (Prof. Dr. Bernhard Korte, Prof. Dr. Dieter Rautenbach, Prof. Dr. Jens Vygen) Praktikum Java Applets n. Vereinb. (Dr. Elmar Langetepe, Tom Kamphans)

Praktikum (Hauptstudium)

Praktikum Mobile Roboter

Dr. Elmar Langetepe
Thomas Kamphans

Mobile autonome Roboter werden in naher Zukunft eine immer bedeutendere Rolle in unserem täglichen Leben einnehmen. Zur Zeit sind bereits einige autonome Staubsauger-, Rasenmäher- und Serviceroboter auf dem Markt die den Menschen lästige Aufgaben abnehmen sollen. Da die Fahrzeuge autonom sind, kennen sie sich in der jeweiligen Umgebung nicht aus und müssen mit unvollständiger Information einen Weg planen um ihre Aufgabe zu erfüllen. In der Praxis wird dabei in der Regel nichts über die Güte des zurückgelegten Weges ausgesagt, Vorrang hat hier die Erfüllung der Aufgabe.

Auf der anderen Seite gibt es seit geraumer Zeit eine theoretische Forschungsrichtung, die sich mit der Bahnplanung autonomer mobiler Systeme in unbekannten Umgebungen befasst und die neben der beweisbaren Erfüllung der Aufgabe an einer beweisbaren Güte des jeweils zurückgelegten Weges interessiert ist. Häufig sind diese Strategien leicht zu beschreiben aber sehr schwer zu analysieren. In der Theorie wurden bislang Fehler in der Bewegung und Sensorik weitestgehend vernachlässigt.

Erstaunlicherweise gibt es bislang wenig Berührungspunkte zwischen diesen beiden Gebieten (Theorie und Praxis) der Informatik.

Innerhalb dieses Praktikums wollen wir theoretisch gut untersuchte Strategien in die Praxis umsetzen. Dazu verwenden wir unseren autonomen mobilen Serienroboter, Bender der bereits mit einer guten Sensorik ausgestattet ist und über einen On-Board-Rechner verfügt. Eine C++ Klassenbibliothek mit den Grundbefehlen zur Steuerung des Roboters und zur Befragung der Sensoren ist ebenfalls schon vorhanden.

Zeit, Ort	n.Vereinb.
Vortragsmodus	Praktikumsaufgaben werden nach Vereinbarung vergeben. Es können auch Aufgaben in Kleingruppen (2-3 Personen) bearbeitet werden. Vereinbaren Sie einen Termin per E-Mail!
Voraussetzungen	Das Praktikum richtet sich an Studenten im Hauptstudium, die Interesse an der Umsetzung theoretischer Inhalte in der Praxis haben. Programmierkenntnisse in C++ und Kenntnisse im Umgang mit dem Betriebssystem Unix/Linux sollten vorhanden sein.
Email-Kontakt	elmar.langetepe@cs.uni-bonn.de tom@kamphans.de
Informationen im WWW	http://web.informatik.uni-bonn.de/I/Lehre/Praktika/Roboter/